Seit der jüngeren Altsteinzeit (30.000-10.000 v. Chr.) nutzen Menschen Pfeil und Bogen für die Jagd und auch für kriegerische Auseinandersetzungen. Bögen werden traditionell aus Holz, Horn und Tiersehnen gefertigt; ein hochwertiger Kompositbogen erforderte einen aufwendigen mehrmonatigen Herstellungsprozess. Die Kunst des Bogenbaus wird bis zum heutigen Tage ständig verfeinert.

Ein Bogen besteht stets aus einem elastischen, stabähnlichen Gegenstand, dem eigentlichen Bogen, dessen Enden durch eine Schnur, der Bogensehne, verbunden werden. Der Bogen selbst kann in 5 Abschnitte gegliedert werden: einem meist starren Mittelstück, das als Griff für den Bogenschützen dient, zwei daran anschließende flexible Wurfarme und den beiden abschließenden Bogenenden, an denen die Bogensehne befestigt wird.

Beim Einhängen der Bogensehne müssen die Wurfarme gekrümmt werden, dies sorgt für die Vorspannung des Bogens. Beim Ausziehen der Bogensehne, dem Spannen, werden die Wurfarme stärker gekrümmt und speichern Energie. Diese sorgt beim Loslassen der Sehne für die Beschleunigung eines eingelegten Pfeils.

Die zum Spannen nötige Kraft wird als Zuggewicht bezeichnet und aus historischen Gründen häufig in englischen Pfund angegeben. Das maximal mögliche Zuggewicht eines Bogens wird maßgeblich durch die Steifheit der Wurfarme vorgegeben. Sie kann mehr als 100 Pfund betragen.

Für resultierende Endgeschwindigkeit eines Pfeiles ist zusätzlich der Wirkungsgrad, d. h. der Grad mit dem der Bogen die gespeicherte Verformungsenergie in kinetische Energie umwandeln kann, entscheidend. Nicht nutzbare Energie verpufft in der nötigen Beschleunigung der Wurfarme selbst.

Die gängigste Form des Bogens ist der Rechtshandbogen. Dies bedeutet, dass der Schütze den Bogen mit der linken Hand hält und die Bogensehne mit der rechten Hand spannt. Man bezeichnet den Schützen auch als Rechtshandschützen. Bei einem Linkshandbogen bzw. Linkshandschützen kehren sich die Verhältnisse um.

Die Wahl des Bogens wird aber keineswegs nur durch die Händigkeit des Schützen bestimmt, sondern auch durch dessen Augendominanz. Die Sehne mit dem Pfeil wird zu dem dominanten Auge geführt, weil dieses das Zielen übernimmt.

Der älteste als Bogen interpretierte archäologische Fund stammt aus Mannheim-Vogelstang. Das rund 40 Zentimeter lange Fragment eines ca. 110 cm langen Kiefernholz-Bogens wurde mittels der Radiokohlenstoffmethode auf ein Alter von 14.680±70 datiert, das entspricht 17.600 Kalenderjahren vor heute. Der Fund kann beweisen, dass diese Jagdwaffen bereits in der Zeit des Magdalénien erfunden waren.

Veränderungsspuren an der Holzoberfläche legen eine Interpretation als Bogen nahe. So besitzt eine Seite des Fragments eine geglättete Oberfläche gegenüber einer unveränderten sowie die Korrektur einer Abweichung an einer Seite, ferner eine Kerbe, in der eine Sehne hätte befestigt werden können. Die Leistung wird auf etwa 25-30 englische Pfund geschätzt mit Reichweiten von bis zu 80 Metern.

Als älteste Bogendarstellung gilt eine gravierte Kalksteinplatte aus der Grotte des Fadets, (Departement Vienne, Frankreich) aus dem späten Magdalénien. Die Ritzung auf der Platte ist jedoch nicht so eindeutig, dass die Interpretation als gesichert gelten könnte.

Feuersteinspitzen für Bogenpfeile gibt es evtl. bereits seit dem Solutréen. Alternativ kämen hier Speerspitzen für Speerschleudern in Frage. Mit hoher Wahrscheinlichkeit gibt es sie in Form der sogenannten Federmesser bei den Federmesser-Gruppen während der ersten Wiederbewaldung am Ende der Weichsel-Eiszeit. Die ältesten archäologischen Bodenfunde und damit zweifelsfreien Belege für den Bogengebrauch stellen Pfeile aus dem Stellmoor dar (Ahrensburger Kultur, etwa 10.000 v. Chr.).

Weitere Bogenfunde stammen aus dem Mesolithikum, zum Beispiel aus Holmegård auf Seeland in Dänemark. Sie waren aus Ulmen- und Eschenholz, später vor allem aus Eibenholz gefertigt. Da mindestens fünf der skandinavischen Bögen sehr ähnlich konstruiert und dimensioniert sind, wird diese Form des Flachbogens mit D-förmigem Querschnitt zuweilen als mesolithischer Standardtyp angesehen.

1. Holmegård IV, Seeland (Kongemose-Kultur, ca. 6.000 v. Chr.): Dabei handelt es sich um zwei Flachbögen aus Ulmenstämmchen, wovon einer vollständig und einer etwa zur Hälfte erhalten ist. Die Innenseiten der Bögen sind flach, die Außenseiten gerundet. Die Griffpartien sind deutlich eingezogen. Die Originallängen betragen 154cm beim vollständigen Exemplar und werden bei dem halb erhaltenen auf 184cm geschätzt.
   
   
2. Ageröd V, Südschweden (im Atlantikum, 14C-Datierung 6.860-6.540): Ein Flachbogen aus Ulme, ca. 170cm lang; ein Flachbogen aus Eberesche bzw. Vogelbeerbaum, fragmentarisch noch 61,7cm erhalten; ein Stabbogen. Nach Bergman sei der Stabbogen weniger effizient und seiner Spekulation nach möglicherweise von Jugendlichen gebaut worden.
   
   
3. Ringkloster, Dänemark: Bogen aus der Ertebølle-Kultur, Datierung 5.400-3.550 v. Chr.
   
   
4. Tybrind Vig, Dänemark: Bogen aus Ulme, ca. 160cm lang, Ertebølle-Kultur, Datierung 4.600-3.200 v. Chr.

Der Flachbogen mit D-förmigem Querschnitt war bis in die Bronzezeit geläufig. Daneben gab es Fallenbogen aus dem Vis-Moor in Nordrussland. Es handelt sich um insgesamt 31 Bögen aus Nadelhölzern, die in fest installierten Bogenfallen eingesetzt wurden. Die Radiokohlenstoffdatierung beträgt ca. 6000 v. Chr.

Bogen mit hohen Querschnitten prägten die Jungsteinzeit Mitteleuropas. Trotz der bäuerlichen Wirtschaftsweise behielten Pfeil und Bogen stets eine Bedeutung als Statussymbole des Mannes, wie Grabbeigaben der Linienbandkeramik und der Glockenbecherkultur zeigen, dort in Form von Armschutzplatten und Pfeilspitzen aus Feuerstein. In das Spätneolithikum datieren die Gletschermumie Ötzi mit kompletter Bogenausrüstung sowie die Funde vom Schnidejoch.

Der Kurzbogen entwickelte sich wahrscheinlich mit und in den Steppenreiterkulturen. Auf antiken Darstellungen sowie in den Kurganen finden sich erste Belege. Aufgrund der im Vergleich zum Langbogen ungünstigeren mechanischen Verhältnisse entwickelten sich zurückgebogene Bogenenden (Recurves) und
Sehnen-/Hornverstärkungen (Kompositbogen).