Das Wort Armbrust leitet sich vom lateinischen arcoballista (Lateinisch: arcubalista = Bogenschleuder) ab. Das darauf basierende, französische Wort arbalète wurde später eingedeutscht, wobei eine Kombination der ähnlich klingenden Worte Arm (von der Möglichkeit, die Waffe in einer Hand zu halten) und dem mittelhochdeutschen berust/berost (Ausrüstung bzw. Bewaffnung) benutzt wurde.

Die Armbrust ist im Prinzip ein horizontal auf einer Mittelsäule montierter Bogen, der es dem Schützen durch eine Rückhaltevorrichtung für die Sehne ermöglicht, die Waffe ohne Anstrengung gespannt zu halten und dadurch lange und genau zu zielen. Durch geeignete Konstruktion kann die Armbrust erheblich mehr Energie speichern und auf ein Projektil übertragen, als es einem Bogenschützen durch bloße Armkraft möglich wäre.

Deshalb werden keine langen, elastischen Pfeile verschossen, die unter den auftretenden Beschleunigungskräften zerbrechen würden, sondern kurze, steife Bolzen oder seltener, Ton- oder Steinkugeln zu Jagd- und Sportzwecken (mit einem kleinen Korb als Projektilaufnahme).

Die Armbrust durchlief drei wesentliche Entwicklungsstufen:
Die Armbrust mit hölzernem Bogen (bevorzugt Eibenholz, wegen dessen Zähigkeit) stellt die Urform dar. Sie wurde meist beidhändig gespannt, wobei das Mündungsende der Waffe mit dem Fuß / den Füßen des Armbrustschützen in einer Art von Steigbügel am Boden gehalten wurde. Spannhilfsmittel brauchten wegen der begrenzten Zugkraft nicht eingesetzt werden.

1. Stärkere Armbrüste wurden mit dem Spanngürtelhaken gespannt, einem eisernen Haken, der vorn an einem Leibgurt hing. Zum Spannen des Bogens kniete sich der Schütze hin, um die Armbrustsehne in den Spannhaken zu legen, setzte dann seinen Fuß in den Steigbügel (Stegreif) und spannte die Armbrust beim Aufstehen oder er hakte den Spanngürtel im Stehen ein, setzte einen Fuß in den Bügel und trat die Armbrust zum Boden hinunter.
   
   
2. Die leistungsfähigere Form der Armbrust war mit einem Kompositbogen (lat. componere = zusammensetzen) ausgestattet. Der Bogen war bei dieser Variante aus Schichten von Horn und Tiersehnen verleimt und bog sich ohne Bogensehne nach vorn (sog. Reflex). Diese Art von Bogen kam in Europa wahrscheinlich zu Ende des 12. Jahrhunderts durch Übernahme der Komposittechnik aus Byzanz oder Arabien in Gebrauch. Diese Art von Armbrust bedurfte wegen ihrer hohen Zugkraft meist einer Spannhilfe in Form von Flaschenzügen, Hebelkonstruktionen wie Geißfuß und Wippe, Winden oder Schrauben. Der Kompositbogen war sehr empfindlich gegen Feuchtigkeit. So soll es vorgekommen sein, dass sich derartige Konstruktionen in der Schlacht bei einsetzendem Regen auflösten. Eine Armbrust mit Kompositbogen ist im rechten Bild unten zu sehen (mit aufgesetzter Zahnradwinde), die Zeichnung rechts daneben ist ein Querschnitt durch einen solchen Bogen, sie zeigt den Aufbau aus verzahnten Hornstäben/Platten und Sehnenbelag.
   
   
3. Die historisch leistungsfähigste Form der Armbrust mit stählernem Bogen kam im 14. Jahrhundert auf. Sie war im Gegensatz zur Kompositbogenkonstruktion nicht mehr witterungsanfällig; zum Spannen mussten ebenfalls die o. a. Hilfen angewendet werden. Eine Armbrust mit Stahlbogen ist im rechten Bild oben zu sehen, rechts daneben eine Zahnrad-Spannwinde mit Kurbel.

Die Kadenz war im Vergleich zu den im 13./14. Jahrhundert erfolgreicheren Langbögen aus England wesentlich langsamer (1-2 pro Minute gegenüber max.10-12 beim Langbogen). Sie war daher weniger zur offenen Feldschlacht geeignet, sondern mehr als Scharfschützenwaffe für statische Belagerungskämpfe.

Weiterhin war die Ausbildung des Schützen an der Armbrust einfacher und stellte weniger physische Ansprüche als die des Bogenschützen, so dass sie aufgrund aller Faktoren zur Hauptwaffe der Städter wurde. Aus dieser Tradition entstanden die Schützengilden und regelmäßige Schützenwettbewerbe als Training und Leistungsprüfung für wehrhafte oder auch wehrpflichtige Bürger.

Im späten 15. Jahrhundert wurde mit der Arkebuse (Hakenbüchse) eine tragbare Feuerwaffe konzipiert, die sowohl den Bogen als auch die Armbrust als Kriegswaffe bis zur Mitte des 16. Jahrhunderts in großen Teilen Europas verdrängt hatte. Als Jagdwaffe blieb sie weiterhin in Gebrauch. Sowohl die frühen Armbrüste als auch die jagdlichen Armbrüste, die ab dem 16. Jahrhundert parallel zu den Feuerwaffen mit Lunten-,Rad,- und später Steinschloss Verwendung fanden, wiesen die typischen Wangenschäfte auf, die lediglich an die rechte Wange des Schützen gehalten wurden. Parallel zu den zeitgleich gefertigten Radschlossbüchsen nahm der Schaft, bei den Armbrüsten "Säule" genannt, einen immer stärker ausgeprägten dreieckigen Querschnitt an, weil die Schaftwange immer körpergerechter ausgebildet wurde. Heutige Armbrüste werden im Schulteranschlag geschossen.

In China gab es als Variante eine Repetierarmbrust. Über der Schussschiene war eine Führung mit Magazinkasten angebracht. Betätigt wurde die Armbrust mit einem Schwinghebel. Hebel vor: Sehne hängt sich in der Führung ein. Hebel zurück: Sehne wird gespannt und beim Erreichen des Endpunktes freigegeben, wobei sie einen Bolzen aus dem Magazin mitnimmt.

Durch diesen Mechanismus wird zwar für Armbrüste eine hohe Kadenz (Schussfolge) erreicht, aber die Reichweite, Zielgenauigkeit und Durchschlagskraft ist gering. Deshalb wurde dieser Waffentyp vor allem zur Abwehr von Massenangriffen eingesetzt, dabei kamen teilweise vergiftete Bolzen zum Einsatz. Es ist belegt, dass derartige Waffen noch beim Boxeraufstand 1905 verwendet wurden.